踩刹车时不时有噪音，大概是什么问题？

2006 FORD FIVE HUNDRED SE。
我13年初买的二手，这些年开了4万miles左右。刹车片没换过。
最近几个月换工作到纽约市，上下班路途较远，路上堵车比较严重，踩刹车比以前频繁
很多。
近来踩刹车时不时有噪音，就像是粗糙的表面互相摩擦的那种声音。
但是刹车的性能没受影响。
再次踩油门启动的一开始也有点这样的声音。

请问大牛这大概是什么问题，要不要紧？
如果修的话，大概要花多少钱？

万分感谢！