再请教一个关于honda accord下陡坡的问题

还是那辆2009 honda accord，几年前我就发现在高速上下陡坡（不知道算不算陡，坡度5%）踩刹车减速的时候，踩轻点会感觉刹车力度不够，从70mph降下来比较困难（我会心理感觉要冲到前面的车了），踩猛点车会车身稍微发抖。让dealer查看过，dealer说刹车没问题，其它也没查出什么问题，认为是正常的。
我后来自己发现（在下坡过程中）从D档换到D1/D2/D3档，那样我都不用踩刹车，车自然就慢下来了。但是我听一个朋友说，换档应该是停下车换，而不是开车过程中换。
请各位大牛指教，这是honda车的问题吗？我这样开车过程中换档是否不安全？谢谢各位！