如何从外网访问国内的Raspberry Pi

暑假回国在朋友家装了一个Raspberry Pi，联上国外的VPN能够翻墙，可是一两天就被挡住了。
从国内回来以后想再琢磨一下，试着用SSH访问Raspberry Pi，可是朋友家的网络（腾达路由器）没有静态IPv4地址，似乎连自己的动态IPv4地址都没有，只有IPv6地址。所以一直没有在腾达路由器上找到Firewall/Port Mapping的解决办法。

不知哪位坛友有这方面的经验。