请问有绿卡的中国公民从美国回国过境台湾可以出境吗？

我父母是中国公民，持有绿卡，夏天准备一家人回国，要在台北转机，准备在台北玩两天。我们是美国公民可以出境，请问我父母能出境吗？如果不能，他们是不是需要办理台湾签证？